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ABB IRB4600六關節機器人，末端執行機構是三個夾爪，這三個夾爪會分別去一個點夾物料。我示教了三個工具坐標，分別對應三個夾爪。然后我用夾爪1示教一個點，用其余兩個夾爪走的時候，點是對的，但是角度會偏差，請問我怎么讓其余兩個執行結構走這個點的時候，不僅XYZ位置對，夾爪方向也要對。