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剛性和增益怎么調，現在用的是自動調整模式，馬達和手臂的鏈接是聯軸器鏈接的。伺服參數如下：

參考說明書里有關于增益調節的方法

增益太大了吧，嘗試把加減速時間減小看看

剛性與增益是不是和之前的設的是一樣的，還有設備有沒有接地等問題

伺服的設置都是一樣的，機器也接地了。減速時間也調小和調大，定位控制增益也調過了（調整此參數要2#調整到手動調整增益）還是不見起色。哎，郁悶中！！！

你不妨換下線試試

調整增益之后是有一點效果，抖動減小了，可是就是不能完全消除抖動。調整增益和慣性是否有什么規律和竅門？

這個應該是超調現象！建議積分時間和增益做些調整

10樓正解   

郁悶，今天調了一天還是不行，就是不能完全沒有抖動，我的參數是P2--0402; P6--20; P34--60,.0  P35--10調到這個狀態會好一點。他在抖動的時候一會向左動，一會向右動，這是在參數不變的情況下。真郁悶。

10樓說的一點也沒有錯。但是還有其他幾臺也是同樣的配置，就是一點問題也沒有。當時懷疑是馬達編碼器有問題，讓三菱公司檢測過說沒有問題。機械故障的話我有把手臂寄給廠家，廠家也說沒有問題。聯軸器鏈接也很可靠。真是傷腦筋。慣性參數是否滿足設備的慣性要求，這個怎么來算？還望指點。

可能是干擾問題，你把伺服驅動的地線撤了，把編碼器的地線剪去一頭。