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玩家100
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樓主  發表于: 2018-05-15 16:01
各位伺服走脈沖定位控制時,有用到伺服驅動器伺服定位完成信號嗎。這個信號我的理解是為了實現閉環控制即plc發出脈沖,伺服驅動器收到plc發出的脈沖,驅動電機走對應的數量的脈沖(通過伺服電機上的編碼器讀取電機實際走了多少脈沖),把接收到的脈沖數與編碼器值對比,當它們幾乎(偏差是一個范圍)相等,則輸出定位完成信號。那么實際應用時問題來了,定位信號不是這種方式輸出,而是在在電機啟停時就有輸出(仿佛沒有對比的過程)。想在論壇上請教下有哪些方式能實現閉環控制。
nightblueblu
道阻且長,窮且益堅。
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1樓  發表于: 2018-05-16 11:38
不應該是把編碼器接收到的脈沖數通過高速計數反饋到PLC   再跟PLC內部脈沖發出的脈沖數進行比較嗎
Your happiness is everything.
xiao_ming
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2樓  發表于: 2018-05-16 12:04
樓主你說的是INP訊號由驅動器比較送出而不是由差動訊號發出
如光學尺編碼器產生送回PLC高速比較
當然你要構成全閉迴路也可由驅動器比較外部發送裝置
wu32u2
耐得住挫折的打磨,我們將迸發出比鉆石還璀璨的光芒——
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3樓  發表于: 2018-05-16 13:35
有一種閉環叫半閉環。
成功的路上需要幫助
小侯
小侯
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4樓  發表于: 2018-05-16 13:37


用高速計數器計算編碼器還是有可能會有問題
我之前用過這樣的方式
因為輸送帶跟物料之間會滑動拉伸
所以以編碼器為主
在運轉時下達速度命令
當接近目標剩10%~20%減速到一固定速度後再慢慢蠕動到目標值
這個減速距離要依照伺服馬達現行速度來設定

後來我改用J4-RJ型的伺服控制器
外部編碼器直接回授到伺服控制器
這樣只要下達速度跟目標值
控制器自行定位

若你外部編碼器是利用50W或是其他J4支援的編碼器
可以利用分支線直接接到伺服控制器
wangnaizhi
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5樓  發表于: 2018-05-16 15:05
伺服一般我都是半閉環的在用 很少用到定位完成信號的 一般伺服內部會有一個偏差的比較 比較輸入脈沖和電機反饋的脈沖值
gaoyingchun
GaoYingChun
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6樓  發表于: 2018-05-17 16:46
引用
引用樓主玩家100于2018-05-15 16:01發表的 伺服定位完成信號 :
各位伺服走脈沖定位控制時,有用到伺服驅動器伺服定位完成信號嗎。這個信號我的理解是為了實現閉環控制即plc發出脈沖,伺服驅動器收到plc發出的脈沖,驅動電機走對應的數量的脈沖(通過伺服電機上的編碼器讀取電機實際走了多少脈沖),把接收到的脈沖數與編碼器值對比,當它們幾乎(偏差是一個范圍)相等,則輸出定位完成信號。那么實際應用時問題來了,定位信號不是這種方式輸出,而是在在電機啟停時就有輸出(仿佛沒有對比的過程)。想在論壇上請教下有哪些方式能實現閉環控制。

你說的【那么實際應用時問題來了,定位信號不是這種方式輸出,而是在在電機啟停時就有輸出】是什么意思,我讀了3遍都沒讀懂
伺服是閉環系統,我們用PLC控制,若沒有使用反饋裝置【編碼器或光柵尺】,這是開環控制
伺服定位完成信號,我經常用,用于邏輯控制;比如伺服轉N圈后,控制電磁閥動作等
zhongliang
學無止境
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7樓  發表于: 2018-05-25 09:55
定位完成信號不是這樣用的吧,PLC或者上位控制器脈沖發送結束后,伺服電機可能還沒有走完上位機發送過來的指定的脈沖數,二者之間存在時差,定位完成信號是用來解決這個時差的,上位機要接收到伺服驅動器定位完成信號以后才發送下一段定位指令
****************************學海無涯****************************
wrc0124
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8樓  發表于: 2018-05-25 11:10
引用
引用第7樓zhongliang于2018-05-25 09:55發表的  :
定位完成信號不是這樣用的吧,PLC或者上位控制器脈沖發送結束后,伺服電機可能還沒有走完上位機發送過來的指定的脈沖數,二者之間存在時差,定位完成信號是用來解決這個時差的,上位機要接收到伺服驅動器定位完成信號以后才發送下一段定位指令

信號接收有時差,我之前用的伺服電缸就是,每次定位完成,對應點的信號隔一下才給出來,那時用這些點計算時間距離總是有偏差,也就是說,我們平常PLC執行完指令,對應的設備動作不一定完成,通過外部反饋回來的信號,來達到彌補的作用,同意樓上說法
ranbin
學無止境!
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9樓  發表于: 2018-05-25 13:38
引用
引用樓主玩家100于2018-05-15 16:01發表的 伺服定位完成信號 :
各位伺服走脈沖定位控制時,有用到伺服驅動器伺服定位完成信號嗎。這個信號我的理解是為了實現閉環控制即plc發出脈沖,伺服驅動器收到plc發出的脈沖,驅動電機走對應的數量的脈沖(通過伺服電機上的編碼器讀取電機實際走了多少脈沖),把接收到的脈沖數與編碼器值對比,當它們幾乎(偏差是一個范圍)相等,則輸出定位完成信號。那么實際應用時問題來了,定位信號不是這種方式輸出,而是在在電機啟停時就有輸出(仿佛沒有對比的過程)。想在論壇上請教下有哪些方式能實現閉環控制。


樓主你好!光伺服控制器反饋不是真正意義上的閉環控制------至少不是全閉環!真正意義上的閉環是伺服電機編碼器反饋值與轉動軸(運動軸)上安裝編碼器或者光柵尺值進行對比然后進行插補(補償)---------你可以看見眾多CNC或者加工中心都是如此?克欧到y自身信號給出的反饋信號達不到閉環控制的要求!
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    10樓  發表于: 2018-05-26 12:40
    實際上,僅僅靠馬達的Inposition信號,這種都算是開環的了。尤其是用FX系列本體的點來控制馬達,這種玩意只管發脈沖,有些馬達被外部阻力干擾,它走位不準了。也可以發出in position信號的。步進的就更不用說了。對位置要求比較高還是得搞模塊來接收反饋信號。
    luelyzeng
    歲月不饒人,我亦未曾饒過歲月
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    11樓  發表于: 2018-05-27 08:45
    半閉環11     
    好好賺錢

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