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工控人家園 工業機器人論壇 ABB機器人和視覺通訊，帶角度偏移時，偏移誤差就不對了，求大佬指點

mlzero

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樓主發表于: 2021-01-05 14:12

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ABB機器人和視覺標定，是機器人坐標直接輸入到相機，是不是就能確定，機器人的工件坐標系和相機的坐標系是完全重合的，然后視覺那邊給出的偏移量我用orientZYX得出一個新的點位為啥不對呢，請賜教！

mlzero

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1樓發表于: 2021-01-05 14:15

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因為我抓取的工件不是規則的，夾具也不是對稱的，所以沒有直接讓相機給坐標，而是給偏移量

阿米爾帕西諾

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2樓發表于: 2021-01-05 15:16

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1、把產品需要對比的部分用視覺系統建立一個模板（合格品），當然如果有多個部分需要對比的就得多工位單鏡頭或者單工位多鏡頭了。
2、產品什么時候到拍照檢測位置一般是由PLC去處理的。到位后與檢測系統（上位機）交互。完成檢測后，給出相應結果。PLC作相應的流程（機器人、氣缸、軸等動作）。
http://www.13706878701.cn/read.php?tid=1689095&page=1#2148923

mlzero

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3樓發表于: 2021-01-05 16:58

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謝謝鐵子，但是我這邊只能是機器人和視覺通訊，沒有plc哦

引用
引用第2樓阿米爾帕西諾于2021-01-05 15:16發表的 :
1、把產品需要對比的部分用視覺系統建立一個模板（合格品），當然如果有多個部分需要對比的就得多工位單鏡頭或者單工位多鏡頭了。
2、產品什么時候到拍照檢測位置一般是由PLC去處理的。到位后與檢測系統（上位機）交互。完成檢測后，給出相應結果。PLC作相應的流程（機器人、氣缸、軸等動作）。
http://www.13706878701.cn/read.php?tid=1689095&page=1#2148923