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引用第14樓18857713026于2021-09-13 13:40發表的  :
PID做
輸出速度 = 線速度+pid速度  (PID限制輸出  0速繃緊時 限制1-2的正負速度  大于0速限制 10左右正負速度)
PID輸出要放在中斷內執行  
0-10V 輸入反饋量也放在中斷內執行  
輸出速度也要在中斷內執行
.......

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引用第18樓wushengjie于2021-09-17 06:32發表的  :
不用PLC，直接變頻器也可

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引用第22樓instanttw于2021-09-17 14:47發表的  :
先知道軸底徑，再知道變頻器頻率與軸子轉速的關係，這樣就有一個頻率轉線速的算式。
PID 修正目標為線速，不要修正軸徑。有一個正確的初始軸徑后 PID 本身不用太靈敏，畢竟很難碰到軸徑激變的狀況，就算是兩端沒排好造成的凹凸也不會因此導致舞導輪跑到極限位置。
但 PID 修正后的殘馀量應把它慢慢補到軸徑上，讓 PID 整體修正量回到 0。這樣滿軸時降速停機的過程中舞導輪也會保持穩定。
放線和收線同樣概念，只是初始狀態從空軸變成滿軸。
變頻器方面，用 PLC 1 秒改 10 次頻率就很夠了，好的軸徑設定讓通訊或類比轉換的各種延遲都不會造成問題。