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源源
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樓主  發(fā)表于: 2011-03-15 13:23
我使用了兩個三菱伺服電機(jī)改造了一臺機(jī)器分別作為橫動(400W)和提升(200W)用。
但是提升的那臺伺服會出現(xiàn)規(guī)律性的抖動。每次在提升前先反方向轉(zhuǎn)一下,然后在提升后又跟著提升的方向轉(zhuǎn)一下。這里我提升只給了電機(jī)42個脈沖 這2次抖動很小估計就幾個脈沖 但肉眼是看的出的 我就是納悶了 這么會出現(xiàn)這種現(xiàn)象。我把程序上傳了。高手們能先看看程序是不是有什么問題導(dǎo)致電機(jī)誤動作的。或者是別的什么原因?qū)е碌摹OM腥四苤附涛乙幌?先謝謝啦
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sexydiban
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1樓  發(fā)表于: 2011-03-15 19:14
支持一下
detect
小心慎言,莫走邪道
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2樓  發(fā)表于: 2011-03-15 19:38
引用
引用樓主源源于2011-03-15 13:23發(fā)表的 伺服電機(jī)有抖動現(xiàn)象 求高手指教 :
我使用了兩個三菱伺服電機(jī)改造了一臺機(jī)器分別作為橫動(400W)和提升(200W)用。
但是提升的那臺伺服會出現(xiàn)規(guī)律性的抖動。每次在提升前先反方向轉(zhuǎn)一下,然后在提升后又跟著提升的方向轉(zhuǎn)一下。這里我提升只給了電機(jī)42個脈沖 這2次抖動很小估計就幾個脈沖 但肉眼是看的出的 我就是納悶了 這么會出現(xiàn)這種現(xiàn)象。我把程序上傳了。高手們能先看看程序是不是有什么問題導(dǎo)致電機(jī)誤動作的。或者是別的什么原因?qū)е碌摹OM腥四苤附涛乙幌?先謝謝啦

確認(rèn)是提升時有反向抖動嗎。那下降時有嗎。
說說我的理解,通常作為提升機(jī)構(gòu)的驅(qū)動電機(jī),都帶有剎車。設(shè)計的時候,一般在電機(jī)未進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備畢時,必須使剎車部分保持在制動狀態(tài)。而電機(jī)進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備畢后,電機(jī)的電磁場產(chǎn)生,剎車部分就應(yīng)該脫離制動狀態(tài)。
電磁場的產(chǎn)生若滯后于剎車的釋放,必然引發(fā)提升初始的下墜,
此下墜過程又產(chǎn)生伺服誤差,伺服部分又自動修正,讓電機(jī)多動一下補(bǔ)償初始的下墜誤差
而樓主所說,極似電機(jī)啟動與剎車通斷的配合存在時間差問題
個人理解
限于經(jīng)驗(yàn)和水平有限,如有偏頗,敬請同行指正
樓主留言:
你所說的應(yīng)該是伺服外加的制動器吧~!我用的只是普通的伺服電機(jī)。剎車我是另加一個用齒輪連接,是防止停車的時候跑掉的,但在開車時候那個剎車是不通電的。
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    tkj1986
    學(xué)習(xí)!學(xué)習(xí)!再學(xué)習(xí)
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    3樓  發(fā)表于: 2011-03-15 20:07
    支持二樓的說法 我在做一個工程時 和樓主產(chǎn)生一樣的問題 檢查結(jié)果完全如二樓所說
    讓我們一起進(jìn)步,因?yàn)槿丝偸腔畹嚼显賹W(xué)到老
    superandy
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    4樓  發(fā)表于: 2011-03-15 21:10
    支持二樓!
    ft0752
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    5樓  發(fā)表于: 2011-03-15 21:36
    支持二樓!
    etdssdabb
    只有學(xué)而知之,沒有生而知之
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    6樓  發(fā)表于: 2011-03-16 09:08
    支持二樓的說法。
    ymr78419972
    宿命的輪回注定了要讓我們?nèi)プ分鹉切╇y以企及卻又十分向往的美麗
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    7樓  發(fā)表于: 2011-03-16 09:22
    二樓看樣子是不世出的高手。
    山河今仍在,壯志在何方?
    ak47m16u571
    苦海無邊,柴米似鞭。歡樂無限,煩擾靠邊。得逍遙處且逍遙
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    8樓  發(fā)表于: 2011-03-16 22:12
    LZ  給的程序都不全。。。有刪節(jié)!

    怎么看?
    492121148
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    9樓  發(fā)表于: 2011-03-16 22:25
    如果是二樓說的這情況該怎么解決呢?
    sunpeter
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    10樓  發(fā)表于: 2011-03-17 09:00
    2lou有道理,可從伺服控制器入手,調(diào)些參數(shù),力矩啥的,編碼率啥的,認(rèn)真看下試試。不是很懂
    xqb5566
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    11樓  發(fā)表于: 2011-03-18 22:14
    2樓正解!

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