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如題，怎么樣測速呢。�，F有一個增量式編碼器 我用spd可以測速，但是我還想要用高速計數器測速度。      我用計數器的話 設置20ms中斷只能接收到脈沖總數，相當于知道位移量。如何在設定時間查看每秒的脈沖差值？  計算出速度。  

方向不用判斷，直接讀取特殊繼電器就行了。
用C251時，讀取M8251就行，on為正轉，off為反轉。