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你滴小杰
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樓主  發(fā)表于: 2018-11-01 08:33
之前發(fā)帖向大家請(qǐng)教過這個(gè)問題,想辦法讓機(jī)構(gòu)工程師加了一個(gè)極限sensor

還是步進(jìn)馬達(dá),無零點(diǎn)信號(hào),只有一個(gè)原點(diǎn)sensor和極限sensor,原點(diǎn)在左,極限在右
采用計(jì)數(shù)器2方式回原點(diǎn)。

第一種情況:向左回原點(diǎn),分三種情況:

1 停在原點(diǎn)感應(yīng)器右邊,原點(diǎn)指令發(fā)出后按設(shè)定的方式回原點(diǎn),沒疑問。
2 停在原點(diǎn)感應(yīng)器上,原點(diǎn)指令發(fā)出后會(huì)自動(dòng)先向右移動(dòng),走出原點(diǎn)范圍后再向左回原點(diǎn),沒疑問。
3 停在原點(diǎn)感應(yīng)器左邊,這種情況目前比較糾結(jié),目前想的辦法是:回原點(diǎn)前檢測(cè)當(dāng)前位置,比如停在原點(diǎn)左側(cè)時(shí)當(dāng)前位置脈沖數(shù)<0,那可以自己寫程序,先讓他向右經(jīng)過原點(diǎn),再啟用回原點(diǎn)
   關(guān)鍵就怕斷電以后,人為手動(dòng)移動(dòng)過馬達(dá),再上電時(shí)讀取的位置就錯(cuò)了,這樣的話再按上面的方式回原點(diǎn)就有問題

第二種情況:向右回原點(diǎn),也分三種情況:

1 停在原點(diǎn)右邊,原點(diǎn)指令發(fā)出后向右移動(dòng),碰到極限后反轉(zhuǎn)向左找原點(diǎn),沒疑問。

2 停在原點(diǎn)感應(yīng)器上,原點(diǎn)指令發(fā)出后先自動(dòng)向左,走出原點(diǎn)范圍后向右找原點(diǎn),沒疑問。

  或者可以啟動(dòng)指令前先檢測(cè)原點(diǎn)sensor,on的話向右走一段距離,然后再指令回原點(diǎn),同情況1

3 停在原點(diǎn)左邊,指令發(fā)出后正常向右找原點(diǎn)。



第二種情況就算斷電后手動(dòng)移動(dòng)馬達(dá),開電后再回原點(diǎn)依舊不會(huì)有問題。


結(jié)論:原點(diǎn)在極限左側(cè)時(shí),首選向右回原點(diǎn)

          原點(diǎn)在極限右側(cè)時(shí),首選向左回原點(diǎn)

當(dāng)然,具體往哪個(gè)方向還得看實(shí)際需求。


以上是這兩天看手冊(cè)資料得出的淺薄結(jié)論,純屬拋磚引玉,請(qǐng)大家指正。
suegu2
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1樓  發(fā)表于: 2018-11-01 10:41
最簡(jiǎn)單的 ,用絕對(duì)編碼器,不用回原點(diǎn),不糾結(jié)了吧

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