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gzoo2021
我是真不懂!
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樓主  發表于: 2024-11-17 17:58
一臺4軸SCARA,一臺PLC。
通信方式:modbus TCP
SCARA沒有示教器
由于第一次玩SCARA(以下簡稱S)。對與S和PLC之間的關系不太了解。望各位大哥出出主意。

個人想法:
    1:S作為獨立個體,動作軌跡,點位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作,靠PLC中轉輸出。(現在就是這么做的)問題太多,特別是氣缸之類的操作,來回確認。
然后PLC發什么信號就走什么軌跡動作。
    2:S作為外部軸,點位數據保存在PLC,準備走到哪,就把點位數據發給S,然后開始移動,到位發到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控,S這邊只管移動。
這個S不太會用,拿不到示教和點位變量的數據。要不然走點位編號也行。


各位大哥有啥主意,幫我想想。我這有啥缺點幫我指正一下
gxtmdb82164
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1樓  發表于: 2024-11-18 13:51
99%的場合下,機器人只是系統中的一個執行器,當成伺服甚至氣缸一樣用就行了。

如果系統足夠簡單,現在很多以機器人為中心的單機工作站,甚至沒有PLC,簡單的邏輯都寫在機器人控制器里,沒問題的~

至于機器人的運動和具體工藝間的交互,講實話,這個要看做集成的水平,大部分都是來回倒的,這是沒辦法的事情。

如果一開始就有明確的目標,系統可以解耦解開的話,還是有一些優化的方式方法的。比如說和機器人緊耦合的氣缸等外設,直接從機器人的IO控制或者映射到PLC中直接輸出,沒有什么復雜邏輯,但是這樣就要考慮多種控制模式(至少 有手動和自動)下外射的控制權問題。

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